湖北工业大学学报2021，Vol.36Issue(4) ：31-36.

水果被动抓取末端执行器的结构设计

Structural Design of End Effector for Fruit Passive Grasping

孙金风 陈龙 杨智勇 熊高健
湖北工业大学学报2021，Vol.36Issue(4) ：31-36.
✕
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据

水果被动抓取末端执行器的结构设计

Structural Design of End Effector for Fruit Passive Grasping

孙金风 1陈龙 1杨智勇 1熊高健1
扫码查看

作者信息

  • 1. 湖北工业大学机械工程学院,湖北武汉430068
  • 折叠

摘要

针对一种水果被动抓取末端执行器,提出一种以简单的曲柄滑块机构完成机械手对各种水果抓取的设计思想,通过近似苹果轮廓的抓取手指,并添加抓取力控制精确的柔性缓冲装置,可满足多种水果的抓取,能很好实现多种水果分拣和采摘作业.首先通过对苹果果实生长形态参数和果肉硬度力学参数的分析,优化抓取手指结构以及对抓取性能进行力学模型分析和验证,然后对柔性缓冲装置进行改进,使其满足不同品种水果的抓取力要求,扩大了抓取对象范围.结构优化校核和机构运动仿真表明,该设计可以实现对水果的无损抓取.

关键词

水果抓取/执行器/柔性缓冲/机械结构优化

引用本文复制引用

基金项目

出版年

2021
湖北工业大学学报
湖北工业大学

湖北工业大学学报

CHSSCD
影响因子：0.258
ISSN：1003-4684
参考文献量4
段落导航相关论文