湖北工业大学学报2022，Vol.37Issue(1) ：10-13.

基于5次NURBS的六足机器人足端轨迹规划

Foot Trajectory Planning of Hexapod Robot Based on Quintic NURBS

周敬东 汪宇 高伟周 杨磊
湖北工业大学学报2022，Vol.37Issue(1) ：10-13.
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基于5次NURBS的六足机器人足端轨迹规划

Foot Trajectory Planning of Hexapod Robot Based on Quintic NURBS

周敬东 1汪宇 1高伟周 1杨磊1
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作者信息

  • 1. 湖北工业大学湖北省农业机械工程研究设计院,湖北武汉430068
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摘要

轨迹规划是六足机器人研究领域的重要内容之一.使用5次NURBS曲线插值法对机器人腿部进行各关节的轨迹规划,使得各关节在腿部运动时的角度、角速度和角加速度曲线能够平稳连续,从而提高腿部运动的平稳性、动作快速性.通过MATLAB仿真和机器人试验证明:采用5次NURBS曲线插值法可以使机器人在运动过程中保持腿部连续平稳,降低了各关节运动产生的突变对机器人腿部的冲击,使机器人的运行轨迹得到一定的优化.

关键词

六足机器人/轨迹规划/非均匀有理B样条/MATLAB

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基金项目

国家重点研发计划(2017YFD0700905)

出版年

2022
湖北工业大学学报
湖北工业大学

湖北工业大学学报

CHSSCD
影响因子：0.258
ISSN：1003-4684
参考文献量10
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