面向柑橘采摘的机械手采摘程序设计
Picking Program Design of Manipulator for Citrus Picking
汤旸 1杨光友 2王焱清2
作者信息
- 1. 湖北工业大学农机工程研究设计院,湖北武汉430068
- 2. 湖北工业大学农机工程研究设计院,湖北武汉430068;湖北省农机装备智能化工程技术研究中心,湖北 武汉430068
- 折叠
摘要
以Denso VS-6556G六关节机械臂作为采摘机械臂,以气动柔性手爪作为末端执行器,基于Denso的ORIN2软件开发包,设计面向柑橘采摘的机械臂控制程序、柔性手爪控制程序以及机械手采摘控制程序.通过试验测试,验证机械臂运动控制、柔性手爪动作控制以及柑橘采摘程序的可行性,为实现机械手自主采摘打下了良好的应用基础.
关键词
机械手/程序设计/柑橘采摘/机械臂/柔性手爪Key words
manipulator/manipulator/citrus picking/mechanical arm/flexible gripper引用本文复制引用
基金项目
国家重点研发计划(2017YFD0700603-03)
出版年
2023
NETL
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