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面向柑橘采摘的机械手采摘程序设计

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以Denso VS-6556G六关节机械臂作为采摘机械臂,以气动柔性手爪作为末端执行器,基于Denso的ORIN2软件开发包,设计面向柑橘采摘的机械臂控制程序、柔性手爪控制程序以及机械手采摘控制程序.通过试验测试,验证机械臂运动控制、柔性手爪动作控制以及柑橘采摘程序的可行性,为实现机械手自主采摘打下了良好的应用基础.
Picking Program Design of Manipulator for Citrus Picking

manipulatormanipulatorcitrus pickingmechanical armflexible gripper

汤旸、杨光友、王焱清

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湖北工业大学农机工程研究设计院,湖北武汉430068

湖北省农机装备智能化工程技术研究中心,湖北 武汉430068

机械手 程序设计 柑橘采摘 机械臂 柔性手爪

国家重点研发计划

2017YFD0700603-03

2023

湖北工业大学学报
湖北工业大学

湖北工业大学学报

CHSSCD
影响因子：0.258
ISSN：1003-4684
年,卷(期)：2023.38(4)
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