基于ROS的智能割草机器人导航控制系统设计

Navigation Control System Design for Intelligent Mowing Robot Based on ROS

王全 ¹陈学海 ²干熊 ²杨光友²

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作者信息

1. 湖北工业大学农业机械工程研究设计院,湖北武汉430068
2. 湖北工业大学农业机械工程研究设计院,湖北武汉430068;湖北省农机装备智能化工程技术研究中心,湖北武汉430068
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摘要

为提高传统割草机的智能化水平,本文设计了差速驱动底盘的割草机器人导航控制系统.基于机器人操作系统ROS,实现了底盘驱动、GNSS数据采集、IMU数据采集等功能.针对系统的定位精度和定位频率较低的问题,采用扩展卡尔曼滤波算法将低成本的GNSS和IMU的定位信息进行融合,提高了定位精度与定位频率.采用基于预瞄准的纯路径追踪算法,实现了底盘运行轨迹的自主追踪.通过搭建智能割草机器人导航控制系统平台开展实验验证,结果表明导航控制系统运行稳定可靠,轨迹追踪精度平均为0.11m,满足作业要求.

关键词

割草机器人/ROS/预瞄准纯路径追踪算法/扩展卡尔曼滤波

Key words

lawn mower/ROS/pre-targeting pure path tracing algorithm/extended kalman filter

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基金项目

国家重点研发计划(2017YFD0700603-03)

出版年

2023

湖北工业大学学报

湖北工业大学

湖北工业大学学报

CHSSCD

影响因子：0.258

ISSN：1003-4684

被引量2

参考文献量10

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