协作机械臂自适应阻抗控制实验研究

徐飞翔 ¹李光磊 ¹赵鹏羽²

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作者信息

1. 海军装备部,江西九江 332005
2. 大连海事大学,辽宁大连 116026
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摘要

随着机器人领域的快速发展,机械臂与人协作逐渐成为研究热点.协作机械臂与环境接触时,需要具有一定的柔顺性以提高环境交互能力,但大多环境是未知或者动态变化的,常规阻抗控制无法满足动态环境变化对力精确控制的要求.文章结合阻抗控制与自适应策略开展研究工作,目的在于实现在未知环境或者动态变化的环境中下阻抗控制的鲁棒性.通过典型场景的环境接触实验对所提出的自适应阻抗控制进行验证,实验结果验证了文章策略的有效性.

关键词

协作机械臂/自适应阻抗控制/UR5/控制器

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出版年

2024

造纸装备及材料

湖南省造纸学会湖南省造纸研究所有限公司

造纸装备及材料

影响因子：0.098

ISSN：1672-3066

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