柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法

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中文摘要：在复杂多变的作业环境中,柔性关节机械臂面临碰撞风险高、避障路径规划不灵活等痛点问题,严重影响其作业效率与安全性.因此,文章提出了一种柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法.首先,采用B样条曲线对机械臂期望路径进行参数化描述,使机械臂能够更自然地绕过障碍物;其次,在运动控制策略中嵌入速度修正机制,根据实时感知到的障碍物距离动态调整机械臂的运行速度;再者,综合考虑机械臂的动力学特性、环境约束及避障需求,构建统一的数学模型;最后,通过在实际工作环境中实施一系列对比试验,验证所提方法相对于传统避障策略的优越性.

作者：

李彧蔚

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作者单位：

江西制造职业技术学院,江西南昌 330095

关键词：

柔性关节机械臂避障路径 B样条曲线自动控制数学建模

出版年：

2024

造纸装备及材料

湖南省造纸学会湖南省造纸研究所有限公司

造纸装备及材料

影响因子：0.098

ISSN：1672-3066

年,卷(期)：2024.53(9)