文章针对重载机械臂电液伺服系统的复杂非线性和参数不确定性问题,提出并设计了基于Lyapunov稳定性理论的自适应控制方法.通过建立精确的液压系统、机械臂动力学及伺服电机的非线性模型,实现了系统的动态特性模拟.随后,构建了自适应控制器架构,采用模型参考自适应控制算法,结合遗传算法与粒子群优化算法,对控制器参数进行了全局优化.在MATLAB/Simulink平台上进行的仿真结果表明,自适应控制方法在处理负载变化和外部扰动时,具有更快的动态响应、更低的稳态误差及更优的抗扰性能,显著优于传统PID控制方法.
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