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激光雷达与相机融合标定技术研究进展

Advancements in fusion calibration technology of lidar and camera

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单传感器存在采集数据信息不完整的缺点,比如激光雷达缺乏纹理色彩信息,相机缺乏深度信息.激光雷达和相机数据融合可实现传感器之间信息互补,感知空间精准的彩色三维数据,被广泛应用于自动驾驶、移动机器人等领域.针对现阶段激光雷达和相机外参标定文献多、杂、乱等问题,文中系统地梳理了校准流程和归纳了校准方法.首先介绍了激光雷达和相机单传感器内参标定的原理和方法,并建立数学模型概述它们外参的标定原理.然后将现有标定方法从基于标靶、基于无标靶、基于运动和基于深度学习四个方向综述归纳,并分析每种标定方法的特点.最后总结全文,并指出提升标定精度基础上实现自动化和智能化的校准方案是未来标定趋势.

sensor calibrationlidarpoint cloud processingcamera calibrationdata fusion

王世强、孟召宗、高楠、张宗华

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河北工业大学机械工程学院,天津 300130

传感器标定 激光雷达 点云处理 相机标定 数据融合

国家自然科学基金

52275485

2023

10.3788/IRLA20230427

红外与激光工程
中国航天科工集团公司第三研究院第八三五八研究所

红外与激光工程

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.754
ISSN：1007-2276
年,卷(期)：2023.52(8)
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