蒸汽发生器二次侧爬壁清洗机器人设计与稳定性分析

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中文摘要：核电机组蒸汽发生器在停堆大修期间需要针对硬质沉积物进行清洗维护,爬壁机器人作为高度自动化的可靠载具,能够满足蒸汽发生器内部特殊场景下的作业需求.本文提出了一种改型两轮差分驱动结构,对其常见工况下的吸附稳定性进行了分析,并进一步建立了正逆向运动学模型,为进一步设计验证提供了参考输入.该驱动结构能有效减小爬壁机器人外形尺寸,并维持良好的稳定性与灵活性.

作者：

杨洵宗、叶春、樊书琪

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作者单位：

苏州热工研究院有限公司,江苏苏州 215000

关键词：

爬壁机器人稳定性分析运动学模型

出版年：

2025

清洗世界

中国化工信息中心

清洗世界

影响因子：0.237

ISSN：1671-8909

年,卷(期)：2025.41(1)