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多AUV温跃层观测方法研究

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海洋温跃层与海洋锋面、海洋涡流、海洋上升流等一样，是一种重要的海洋中小尺度现象，对我国海洋渔业保护具有一定的影响。针对温跃层这一海洋特征，本文介绍了一种多AUV协同探测的方法。重点对海洋温跃层的形成原因、主要特征，以及所采用的自主水下机器人进行了详细介绍。针对单个AUV，采用了温度均匀指数法处理温度数据，并用垂直梯度法来跟踪温跃层。同时，引入多AUV协同探测，采用领航者—跟随者的编队方法通过水声通信方式进行实时信息交换以跟踪温跃层。通过湖上试验，并对试验数据进行分析，根据分析表明多AUV跟踪温跃层能够提高跟踪效率，实现实时跟踪，取得更好的观测效果。
Research on Methods of Observing Thermocline by Multi-AUV

王琳、曾俊宝、李树江、李良

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沈阳工业大学,辽宁 沈阳 110870

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国际家重点实验室,辽宁 沈阳 110016

中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169

辽宁省水下机器人重点实验室,辽宁 沈阳 110169

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AUV 温跃层跟踪 多AUV协同自主探测 编队方法

国家重点研发计划资助项目国家重点研发计划资助项目

2017YFC08212042017YFC0305901

2021

10.3969/j.issn.1003-2029.2021.05.002

海洋技术学报
国家海洋技术中心

海洋技术学报

CSTPCD
影响因子：0.327
ISSN：1003-2029
年,卷(期)：2021.40(5)
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