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基于容错学习的智能车辆路径跟踪控制

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针对复杂驾驶环境中智能车辆的路径跟踪问题,提出了一种新型自适应容错学习控制策略.为了便于路径跟踪控制器的设计,首先,创新地将车辆动力学转化为一种参数化形式.在此基础上,考虑到车辆动力系统的欠驱动特性,我们控制器设计中引入一种新型处理非方输入矩阵的方法.该方法不仅拓展了自适应学习算法的应用范围,同时也为处理一般非方动力系统提供了一种新思路.其次,针对行驶过程中车辆损耗或意外可能导致的故障,我们提出了一种容错学习机制.此外,利用Lyapunov理论给出了该控制方法的严格收敛性证明,并通过实例验证了该方法的有效性.事实证明,所提控制策略不仅可以有效地处理车辆动力系统固有的非线性性、不确定性以及各种外界干扰,同时还能较好地应对汽车执行器故障带来的影响.
Fault-tolerant Learning Control for Path Tracking of Intelligent Vehicles

李宏博、李雪芳

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中山大学智能工程学院,广东广州510275

自适应学习控制 路径跟踪 容错控制 参数不确定性 扰动 复合能量函数 稳定性 收敛性

国家自然科学基金中山大学中央高校基本科研业务费专项

620033762021qntd08

2022

10.14107/j.cnki.kzgc.20210333

控制工程
东北大学

控制工程

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.749
ISSN：1671-7848
年,卷(期)：2022.29(2)
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