一种海上救援机器人绳索消摆控制研究

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中文摘要：文章介绍一种用于解决海上救援机器人救援过程中索具摆动过大问题的绳索消摆系统.绳索消摆系统设计目标是将绳索摆动的面外角控制在2°以内,来有效解决海上救援过程中,由于绳索摆幅过大造成的绳索断裂、伤员掉落等问题,并在一定程度上提高救援作业的效率.文章采用拉格朗日方程成功建立绳索海上救援机器人摆动的动力学方程,设计了延迟反馈控制器,对绳索在船舶甲板静止、横摇、纵摇、垂荡等情况下进行了消摆控制研究.研究结果表明:在船舶甲板静止时,延迟反馈控制器对绳索的消摆作用非常显著;在海浪作用下,例如在模拟横摇、纵摇和垂荡时,延迟反馈控制器同样能够有效抑制绳索的摆动.

作者：

林智宏、刘信雁、张克森、强磊、齐飞、王强胜

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作者单位：

三明学院机电工程学院,福建三明 365004

龙岩市西安建筑工程有限公司,福建龙岩 364000

福建华航建设集团有限公司,福建福州 350299

关键词：

绳索救援机器人消摆延迟反馈控制器

基金：

三明学院引进高层次人才启动经费项目福建省科技计划三明市引导性科技项目三明市科技计划

项目编号：

23YG012021L30292021-G-72022-G-13

出版年：

2024

DOI：

10.19508/j.cnki.1672-4801.2024.01.006

机电技术

福建省机械科学研究院

机电技术

影响因子：0.206

ISSN：1672-4801

年,卷(期)：2024.(1)

参考文献量10