基于MPC和SLAM的车辆编队耦合控制策略

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中文摘要：车辆编队通过车辆对车辆(V2V)通信,可大幅减小车辆之间的距离,从而降低空气阻力并提高道路交通效率.随着车辆编队控制技术的发展成熟,车辆编队可实现基本的驾驶功能,便于大规模的编队调度和规划,为车辆编队的工业化应用带来了显著的经济效益.但传统纵向和横向控制方法存在潜在不稳定性和横向偏移的问题.为此,文章提出了一种基于模型预测控制(MPC)和同步定位与地图构建(SLAM)的车辆编队耦合控制策略,该耦合MPC和SLAM控制策略优于传统方法,大幅改善了车辆编队的稳定性、安全性和可靠性.通过与其他常用控制方法的比较分析,揭示了传统控制方法在稳定性和可靠性方面的固有限制,尤其在复杂环境和高速驾驶条件下尤为突出,试验结果表明了文章提出的耦合MPC和SLAM控制策略相比其他控制方法可以更好地实现车辆编队的跟随效果,表现出优越的性能.

作者：

蒋金

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作者单位：

厦门金龙联合汽车工业有限公司,福建厦门 361023

福建省汽车工业集团有限公司,福建福州 350108

关键词：

车辆编队 MPC SLAM 耦合控制

出版年：

2024

DOI：

10.19508/j.cnki.1672-4801.2024.02.008