机电技术2024，Issue(2) ：103-106.DOI:10.19508/j.cnki.1672-4801.2024.02.026

基于阻抗控制的轴孔装配研究

邱传锋 刘颖星 曾煦晖 董楸煌
机电技术2024，Issue(2) ：103-106.DOI:10.19508/j.cnki.1672-4801.2024.02.026
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基于阻抗控制的轴孔装配研究

邱传锋 1刘颖星 1曾煦晖 1董楸煌1
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作者信息

  • 1. 福建农林大学,福建 福州 350108
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摘要

针对机器人自动化轴孔装配的插孔阶段,容易发生"卡阻",导致装配失败的问题,文章设计了一种基于位置的阻抗控制轴孔装配算法.该算法能够根据力传感器反馈的信息,实时调整轴的位姿,实现插孔过程的柔顺装配,最后在仿真环境下建立了机器人轴孔装配模型,验证了上述控制算法的有效性.

关键词

机器人/轴孔装配/阻抗控制

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出版年

2024
机电技术
福建省机械科学研究院

机电技术

影响因子：0.206
ISSN：1672-4801
参考文献量8
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