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基于阻抗控制的轴孔装配研究

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针对机器人自动化轴孔装配的插孔阶段,容易发生"卡阻",导致装配失败的问题,文章设计了一种基于位置的阻抗控制轴孔装配算法.该算法能够根据力传感器反馈的信息,实时调整轴的位姿,实现插孔过程的柔顺装配,最后在仿真环境下建立了机器人轴孔装配模型,验证了上述控制算法的有效性.

邱传锋、刘颖星、曾煦晖、董楸煌

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福建农林大学,福建 福州 350108

机器人 轴孔装配 阻抗控制

2024

10.19508/j.cnki.1672-4801.2024.02.026

机电技术
福建省机械科学研究院

机电技术

影响因子：0.206
ISSN：1672-4801
年,卷(期)：2024.(2)
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