空调室外机组装时需要装配压缩机,但由于压缩机较重(15 kg左右),且每天装配次数多达两千余次,因此使用人工装配,体力劳动重复性高且十分繁重.为了解决此问题,并进一步提升企业的自动化水平,设计了一套压缩机搬运工作站.该工作站使用两套工业视觉系统分别识别压缩机在栈板、底盘上的位置和角度,再通过机器人夹爪上的激光测距传感器测得夹爪距压缩机高度,从而准确获取压缩机位置,借助六轴工业机器人及夹爪实现压缩机的自动抓取和装配.此外,装配后利用两套读码器分别读取底盘和压缩机上SN码并进行比对,防止两者型号不匹配,实现了品质防呆.
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