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基于结构光的定位抓取系统设计

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针对多种类、形状各异、散乱放置、高度不一致的异构件在弱纹理、反光等复杂场景中难以实现精确抓取的问题,开发设计了一套双目结构光定位抓取系统.在相机标定获取相机参数后,通过双目结构光实现异构件的三维重建,再创建点云模板与三维点云进行配准,获取抓取位姿,最后控制机器人完成抓取.实验结果表明,左右相机标定的误差为0.05 pixel和0.04 pixel,手眼标定的旋转均方根误差为0.146°,实现了异构件的抓取,验证了整体方案的可行性.

陈勇忠、林晓辉、刘建春

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厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建厦门361024

厦门市智能制造高端装备研究重点实验室,福建厦门361024

双目视觉 面结构光 三维重建 点云处理 位姿估计

福建省高等学校产学合作项目

2021H6036

2022

10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2022.18.011

机电信息
江苏《机电信息》杂志社有限公司

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影响因子：0.453
ISSN：1671-0797
年,卷(期)：2022.(18)
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