摘要
针对智能化生产中的机械臂避障路径选择问题,文章提出一种基于人工智能算法的机械臂避障路径选择优化方案.研究主要通过人工势场法实现机械臂避障路径的选择;同时针对人工势场法容易导致局部最优的问题,用快速扩展随机树(RRT)的方式逃脱局部最优,保障避障路径优化的可靠性.研究以六自由度机械臂模型为基础进行运动学分析,并构建相应的势场函数,通过RRT算法避免局部最优.经过仿真实验验证:基于人工智能算法的机械臂避障路径选择相比粒子群算法以及单纯使用人工势场法进行避障路径选择,具有明显的优势,避障成功率高达 98.9%,路径规划更加平滑高效,机械臂运行能耗更少.
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