佳木斯大学学报(自然科学版)2024，Vol.42Issue(8) ：38-41.

机电一体化背景下协作机器人动力学建模及模态分析

傅航熙 陈建洪 沈一凛 林志荣
佳木斯大学学报(自然科学版)2024，Vol.42Issue(8) ：38-41.
✕
  • 维普
  • 万方数据

机电一体化背景下协作机器人动力学建模及模态分析

傅航熙 1陈建洪 1沈一凛 1林志荣1
扫码查看

作者信息

  • 1. 湄洲湾职业技术学院,福建莆田 351100
  • 折叠

摘要

基于旋量理论,建立机器人刚性关节动力学模型和柔性关节动力学模型,借助CAD辨识法获得六个连杆及关节的质量、质心位置、惯性张量,运用Solidworks、MATLAB软件建立仿真模型,检验了动力学模型的有效性.最后通过ANSYS软件分析机器人的模态,计算出前两个低阶固有频率,为抑制振动效应提供了理论依据.

关键词

协作机器人/动力学建模/模态分析

引用本文复制引用

出版年

2024
佳木斯大学学报(自然科学版)
佳木斯大学

佳木斯大学学报(自然科学版)

影响因子：0.159
ISSN：1008-1402
段落导航相关论文