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基于改进A*算法的自动驾驶电动叉车路径规划研究

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通过建立某物料工厂环境信息,开展了基于改进A*算法的自动驾驶电动叉车全局路径规划研究.针对目前A*路径规划算法遍历节点多、计算时间长、转折角度较大以及在复杂环境中无法准确规划等问题,提出了改进评价函数提高了算法的搜索效率,去除冗余拐角减少了路径长度和搜索时间,采用八邻域搜索以及减少搜索方向提高搜索效率,接着使用二次A*搜索得到最优路径,最后,采用N阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,确保叉车在运输作业中平稳行进,初步满足了实时性和平滑性需求,为实现物料运输作业环境下的多叉车协同路径规划提供了基础.

陈彦允、刘显贵

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厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建厦门 361024

路径规划 A*算法 贝塞尔曲线

2024

佳木斯大学学报(自然科学版)
佳木斯大学

佳木斯大学学报(自然科学版)

影响因子:0.159
ISSN:1008-1402
年,卷(期):2024.42(8)