摘要
通过建立某物料工厂环境信息,开展了基于改进A*算法的自动驾驶电动叉车全局路径规划研究.针对目前A*路径规划算法遍历节点多、计算时间长、转折角度较大以及在复杂环境中无法准确规划等问题,提出了改进评价函数提高了算法的搜索效率,去除冗余拐角减少了路径长度和搜索时间,采用八邻域搜索以及减少搜索方向提高搜索效率,接着使用二次A*搜索得到最优路径,最后,采用N阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,确保叉车在运输作业中平稳行进,初步满足了实时性和平滑性需求,为实现物料运输作业环境下的多叉车协同路径规划提供了基础.
万方数据