动态环境下基于视觉定位的仓储搬运机器人避障控制方法

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中文摘要：仓储搬运机器人避障研究过程中,容易受到机器人运动环境干扰,使得该方法实施后避障运动路径较长.因此,提出动态环境下基于视觉定位的仓储搬运机器人避障控制方法.通过机器人身上安装的双目摄像机采集动态与环境信息,定位到周边环境中障碍物位置.利用自组织可增长特征映射图(GSOM)进一步处理障碍物定位信息,绘制仓储搬运机器人运动环境地图.然后,运用人工势场法模拟机器人工作空间,得出动态环境下机器人避障规划路径.最后,计算出机器人避障转动控制目标角度,再结合PID闭环控制思想实现避障反馈控制.实验结果表明:在60m2的室内环境中,将新研究方法应用到多种类型的动态环境中完成避障控制,所产生的机器人避障运动路径最长仅为3.5m,更好地满足了仓储搬运机器人工作要求.

作者：

马晓松

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作者单位：

黄山职业技术学院,安徽黄山 241000

关键词：

视觉定位搬运机器人环境建图人工势场法路径规划避障控制

出版年：

2024

佳木斯大学学报(自然科学版)

佳木斯大学

佳木斯大学学报(自然科学版)

影响因子：0.159

ISSN：1008-1402

年,卷(期)：2024.42(8)