一种具有力觉触觉临场感的主从机器人装配作业平台

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中文摘要：本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统,该系统以改造后的PUMA手作为从手,和主手一起构成异构主从手,实现了力觉触觉临场感以及对工件的自动识别和抓取等功能,其中对PUMA手的改造以开放性作为改造的主要目的,以期能为多种传感器的集成提供一个开放式的机器人装配作业平台.

作者：

高理富、王定成、唐毅、张建军、葛运建、宋宁

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作者单位：

中国科学技术大学自动化系,合肥,230000

中科院合肥智能机械研究所智能机器人实验室,安徽,230031

关键词：

力觉临场感触觉临场感主从机器人 PUMA

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划)

项目编号：

20-019804

出版年：

2002

机器人

中国自动化学会　中国科学院沈阳自动化研究所

CSTPCDCSCD北大核心

影响因子：1.134

ISSN：1002-0446

年,卷(期)：2002.24(1)