首页|Stewart并联机器人力敏感性分析及实验验证

Stewart并联机器人力敏感性分析及实验验证

扫码查看
原文链接
  • 国家科技期刊平台
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
  • 维普
研究了Stewart并联机器人的人机交互安全性问题.首先建立机器人的静力学方程,提取关节力敏感度和关节力敏感方向指标,度量关节力对操作力的感知敏感性.采用解析法和数值法结合的方法求算关节全局力敏感度.接着分析关节力敏感度在笛卡儿工作空间和位姿工作空间中的分布,以及构型参数对关节全局和局部力敏感度的影响.然后通过限制工作空间和调节末端执行器在工作过程中的位姿,在设计阶段合理选取构型参数,改善关节力敏感度的方法提高人机交互安全性.最后通过实验测试证明了,关节力敏感度能有效度量关节对交互力的敏感性,末端执行器的位置和姿态能直接改变关节力敏感度.
Force Sensitivity Analysis and Experimental Validation of Stewart Parallel Manipulator

项程远、唐晓强、崔志伟、徐乔木

展开 >

清华大学机械工程系,北京 100084

清华大学摩擦学国家重点实验室,北京 100084

清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室,北京 100084

人机交互 Stewart并联机器人 关节力敏感度 关节力敏感方向

国家自然科学基金国家自然科学基金

9164810751475252

2018

机器人
中国自动化学会　中国科学院沈阳自动化研究所

机器人

CSTPCDCSCD北大核心EI
影响因子：1.134
ISSN：1002-0446
年,卷(期)：2018.40(6)
  • 1
  • 4