摘要
基于双目立体视觉的双臂协作机器人在解决立体仓库散落零件识别抓取任务过程中的遮挡问题时,会因相机位姿变化而需要重新采集图像信息进行标定,其结果会受到外部环境因素的影响,使得标定精度降低,而架构无需重新标定的动态双目立体视觉系统可以有效解决该问题,故本文提出一种无需重新标定的动态双目立体视觉标定方法,通过在双臂机器人的两个协作机械臂上分别安装深度视觉模块,架构两个相机互为冗余的动态双目立体视觉系统,结合现有双目立体视觉标定方法和坐标系转换关系,仅在初始位姿标定一次即可推导出动态物像转换模型,得到动态基线与三维信息的函数关系,从而实现目标定位.实验结果表明,该方法能够有效降低动态环境下外部环境因素对双臂协作机器人标定结果的干扰程度,获得准确性较高的目标位置信息.
基金项目
全国职业院校教师教学创新团队建设体系化课题研究项目(TX20200104)
天津市教委科研计划自然科学重点项目(2022ZD026)
天津市教委科研计划自然科学重点项目(2022ZD032)
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