摘要
针对立面作业机器人在大型立面设备中容易发生姿态倾斜的问题,本文设计了一种基于惯性测量单元对立面作业机器人的姿态进行全方位感知、检测的立面作业机器人姿态感知系统.该系统分析了机器人在滑移和倾覆状态下的受力情况,得出机器人稳定吸附的条件.同时,本文还提出了一种基于扩展卡尔曼滤波算法对获取的传感器数据进行滤波融合,并结合PID控制算法对系统进行动态调节的方法,该方法有效改善了机器人姿态倾斜问题.最后通过联合仿真实验验证了该系统的有效性,为后续立面作业机器人的设计和应用提供了技术参考.
基金项目
国家重点研发计划项目课题(2018YFB1309403)
陕西省重点研发计划项目课题(2018ZDXM-GY-091)
NETL
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