轮腿机器人发展与研究综述

张国庆 ¹崔建峰 ¹王鑫 ¹薛伟 ¹穆继亮¹

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作者信息

1. 中北大学电气与控制工程学院,太原,030051
折叠

摘要

随着移动机器人在环境勘探、工业生产、航空航天、物流运输等领域的应用越来越多,对移动机器人的环境适应能力和移动能力提出了更高的要求.轮腿机器人结合了轮式机器人移动速度快、能源利用率高和腿式机器人灵活性高、适应能力强等优点,具有广阔的研究和发展空间.结合轮腿机器人国内外发展现状,介绍了轮腿机器人的四种机械结构:独立式、轮步式、可变式和复合式,阐述了轮腿机器人的驱动方式,分析了轮腿机器人路径规划的方法,最后对轮腿机器人的未来发展进行了展望.

关键词

移动机器人/轮腿机器人/机械结构/驱动模式/运动规划/运动控制/发展趋势

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基金项目

国家自然科学基金(52175554)

出版年

2024

机器人技术与应用

国家863机器人技术主题专家组　北方科技信息研究所

机器人技术与应用

影响因子：0.289

ISSN：1004-6437

参考文献量41

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