轮腿机器人发展与研究综述

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中文摘要：随着移动机器人在环境勘探、工业生产、航空航天、物流运输等领域的应用越来越多,对移动机器人的环境适应能力和移动能力提出了更高的要求.轮腿机器人结合了轮式机器人移动速度快、能源利用率高和腿式机器人灵活性高、适应能力强等优点,具有广阔的研究和发展空间.结合轮腿机器人国内外发展现状,介绍了轮腿机器人的四种机械结构:独立式、轮步式、可变式和复合式,阐述了轮腿机器人的驱动方式,分析了轮腿机器人路径规划的方法,最后对轮腿机器人的未来发展进行了展望.

作者：

张国庆、崔建峰、王鑫、薛伟、穆继亮

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作者单位：

中北大学电气与控制工程学院,太原,030051

关键词：

移动机器人轮腿机器人机械结构驱动模式运动规划运动控制发展趋势

基金：

国家自然科学基金

项目编号：

52175554

出版年：

2024

机器人技术与应用

国家863机器人技术主题专家组　北方科技信息研究所

机器人技术与应用

影响因子：0.289

ISSN：1004-6437

年,卷(期)：2024.(2)

参考文献量41