基于改进鲸鱼优化算法的GCR5-910协作机器人参数辨识研究

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中文摘要：本文提出一种基于改进鲸鱼优化算法(IWOA)的协作机器人动力学参数辨识方法.首先,利用牛顿—欧拉(Newton-Euler)方法建立含有关节摩擦特性的协作机器人动力学模型;其次,通过调整非线性收敛因子和自适应权重的策略引入IWOA;最后,以新松GCR5-910协作机器人为对象设计仿真实验,对辨识结果与理论值进行了对比分析.结果表明,采用改进的鲸鱼优化算法可以准确地辨识出机器人动力学参数,所建立的模型能够反映协作机器人的动力学特性,验证了辨识算法的正确性和有效性.

作者：

薛邵文

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作者单位：

泸州职业技术学院智能制造与汽车工程学院,四川泸州,646005

四川省泸州市智能制造重点实验室,四川泸州,646005

关键词：

参数辨识协作机器人鲸鱼优化算法动力学参数仿真模型

基金：

四川省科技计划项目四川机电一体化技术'双师型'名师工作室项目泸州职业技术学院科研创新团队建设项目

项目编号：

2019YF90064

出版年：

2024

机器人技术与应用

国家863机器人技术主题专家组　北方科技信息研究所

机器人技术与应用

影响因子：0.289

ISSN：1004-6437

年,卷(期)：2024.(2)

参考文献量19