摘要
针对机器人磨抛过程中的力控制问题,本文总结了目前机器人磨抛力的监测方法,介绍和分析了主动柔顺控制技术中的两大经典力控制理论,并阐述了基于神经网络、模糊跟踪、PID等智能磨抛力控制策略的研究,提出了机器人磨抛力控制的关键性问题,对多维传感器解耦与融合检测技术、主-被动柔顺控制技术、机器视觉磨抛环境检测技术等进行展望,为未来机器人磨抛技术的研究提供了一定的指导.
基金项目
广东省普通高校特色创新项目(2023KTSCX271)
广东省基础与应用基础研究基金项目(2019A1515110807)
五邑大学高层次人才科技计划项目(AG2018001)
维普
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