摘要
封隔器由于受自身结构限制,人工装配费时费力,并且在水力锚和活塞装配过程中容易损坏密封结构.利用机器人进行自动化装配时,在缺乏精准定位、接触力反馈等关键信息的情况下,装配质量低下甚至装配失败成为常态.本文针对封隔器水力锚的定位识别问题,提出基于模板匹配的视觉识别定位方法,以提高装配准确性;针对活塞装配到封隔器内腔难以保证同轴度的问题,提出基于力反馈控制调节方法,实现精准装配;以可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)为主控单元,由机械手搭配多功能操作工具,借助视觉定位以及六维力反馈调节,搭建人机交互界面,对各零配件进行智能化精准装配,装配准确度可达99％,有效提高了装配精度和质量,目前该系统运行状态良好.
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