基于激光跟踪仪的工业机器人校准应用研究

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中文摘要：绝对定位精度是反映工业机器人性能的一项重要技术指标,工业机器人高精尖应用领域均要求较高的绝对定位精度,例如航空制造、精密医疗等.针对目前绝对定位精度普遍较低的问题,分析了精度误差来源,提出了一种基于激光跟踪仪的精度校准方法.利用激光跟踪仪对工业机器人进行了校准试验,对D-H参数、减速比及耦合比等参数加以修正.对比校准前后试验结果,绝对定位精度由校准前的2.56mm提升至0.66mm,绝对定位精度提升了74％,验证了该校准方法的有效性.研究结果对以非机械式的方式提升工业机器人绝对定位精度具有一定的指导意义和应用价值.

作者：

刘福国、高婷婷、钱正、叶宏武

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作者单位：

浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道交通学院,浙江宁波,315211

国家智能制造装备产品质量监督检验中心(浙江),浙江宁波,315800

关键词：

工业机器人 D-H模型激光跟踪仪校准绝对定位精度性能测试控制系统

基金：

宁波市科技创新2025重大专项浙江纺织服装职业技术学院科研课题

项目编号：

2019B10027ZX2022000628

出版年：

2024

机器人技术与应用

国家863机器人技术主题专家组　北方科技信息研究所

机器人技术与应用

影响因子：0.289

ISSN：1004-6437

年,卷(期)：2024.(4)