四足机器人在电缆隧道巡检中的应用设计与实现

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万方数据
维普

中文摘要：为了减少在电缆隧道巡检过程中可能对巡检员造成的伤害,笔者团队定制开发了一套四足机器人及管控中心系统,通过在四足机器人身上安装热成像双光谱云台摄像机、温湿度传感器、惯性测量单元(IMU)、激光雷达等设备,结合最新的物联网通信协议及开源平台ThingsBoard,实现了四足机器人在隧道中进行地图构建、自主导航、气体及温湿度数据采集、缺陷识别及上报、通过消息队列遥测传输协议(MQTT)和管控中心的交互、通过RTSPtoWeb技术实时视频查看隧道现场环境等功能.经过无锡市某电缆隧道的现场验证,本文设计的四足机器人可以部分替代巡检员的工作.

作者：

李会斌、朱汇申、范琦涵、詹明昊、郭松辉、周雨祺、杨凤

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作者单位：

中国电子科技集团公司第二十一研究所,上海,200233

关键词：

四足机器人隧道巡检物联网 MQTT RTSPtoWeb ThingsBoard

出版年：

2024

机器人技术与应用

国家863机器人技术主题专家组　北方科技信息研究所

机器人技术与应用

影响因子：0.289

ISSN：1004-6437

年,卷(期)：2024.(5)