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基于融合算法的水面无人艇路径规划

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本文提出了一种融合改进A*算法和动态窗口的方法,用于优化无人艇的路径规划和动态避障能力.通过优化启发函数、扩大搜索范围和路径平滑处理,提高路径搜索效率和准确性.同时,利用动态窗口法实时采样无人艇状态信息,优化路径评价函数,选择最优轨迹避免动态障碍物.仿真结果表明,该方法能高效规划路径、避免回旋现象,并具备快速响应和避障能力,有效解决了无人艇在海上自主作业中的实时动态避障问题.

陈羽、吕继方、王庆娟、陈文亮

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江苏海洋大学海洋工程学院,江苏连云港,222005

海尔集团,山东青岛,266000

北京理工大学珠海学院计算机学院,广东珠海,519000

珠海云洲智能科技股份有限公司,广东珠海,519000

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水面无人艇 路径规划 A*算法 动态窗口法 全局路径 局部路径 避障

2024

机器人技术与应用
国家863机器人技术主题专家组　北方科技信息研究所

机器人技术与应用

影响因子：0.289
ISSN：1004-6437
年,卷(期)：2024.(5)