基于融合算法的水面无人艇路径规划

陈羽 ¹吕继方 ²王庆娟 ³陈文亮⁴

扫码查看

作者信息

1. 江苏海洋大学海洋工程学院,江苏连云港,222005
2. 海尔集团,山东青岛,266000
3. 北京理工大学珠海学院计算机学院,广东珠海,519000
4. 珠海云洲智能科技股份有限公司,广东珠海,519000
折叠

摘要

本文提出了一种融合改进A*算法和动态窗口的方法,用于优化无人艇的路径规划和动态避障能力.通过优化启发函数、扩大搜索范围和路径平滑处理,提高路径搜索效率和准确性.同时,利用动态窗口法实时采样无人艇状态信息,优化路径评价函数,选择最优轨迹避免动态障碍物.仿真结果表明,该方法能高效规划路径、避免回旋现象,并具备快速响应和避障能力,有效解决了无人艇在海上自主作业中的实时动态避障问题.

关键词

水面无人艇/路径规划/A*算法/动态窗口法/全局路径/局部路径/避障

引用本文复制引用

出版年

2024

机器人技术与应用

国家863机器人技术主题专家组　北方科技信息研究所

机器人技术与应用

影响因子：0.289

ISSN：1004-6437

段落导航