基于激光雷达的库区无人行车自动避障路径规划方法

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中文摘要：为提高库区无人行车自动避障路径规划的准确性与避障效率,本文提出一种全新的自动避障路径规划方法,并利用激光雷达实现.首先,采用2D激光雷达来获取与障碍物的距离和方位信息;然后利用这些信息来识别障碍物;其次,利用栅格地图的建模方法,建立一个用于避障路径规划的库区虚拟环境模型;最后在此基础上,设计无人行车的自动避障路径规划算法,以实现自动避障目标.实验结果表明,应用该方法后,无人行车的避障反应速度和实时性能越好,避障成功率均达到100％.

作者：

刘晨阳、樊剑峰

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作者单位：

河南金数智能科技股份有限公司,郑州,450046

关键词：

无人行车激光雷达自动避障路径规划环境建模无人驾驶

出版年：

2024

机器人技术与应用

国家863机器人技术主题专家组　北方科技信息研究所

机器人技术与应用

影响因子：0.289

ISSN：1004-6437

年,卷(期)：2024.(5)