摘要
针对地铁列车吹扫除尘的作业场景及工艺需求,本文研发了一款智能吹扫机器人,该机器人可代替人工进行地铁列车车底和车侧的吹扫清洁工作.其中,智能吹扫机器人所有待吹扫部件的识别和定位工作均由视觉定位系统完成.视觉定位系统采用两个双目相机并列的安装方式实现宽视野扫描,结合智能吹扫机器人底部的走行机构驱动,确保双目相机能够高效、准确地扫描和采集整列列车的三维点云数据.同时,采用模型匹配方法,确保待吹扫部件识别定位的准确性和高效性.最后,通过双目相机与引导六自由度机械臂的精密标定,完成视觉定位系统对机械臂的引导操作,实现智能吹扫作业.现场试验结果表明:视觉定位系统可高效、可靠地实现吹扫部件的识别和定位,智能吹扫机器人吹扫速度和准确性均可满足客户对吹扫作业的要求.
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