摘要
在中风患者的上肢运动康复训练过程中,由于其运动能力受损,往往通过躯干肌肉协同性激活,进而产生躯干代偿运动来扩大上肢末端运动范围.躯干代偿将导致患者训练习得的不正确的运动模式,使得正常运动功能"习得性废用",本文介绍了一种具有代偿抑制功能的按需辅助上肢康复外骨骼机器人(以下简称为上肢康复外骨骼系统).首先,设计了一套具有人机适配性的上肢康复外骨骼系统;然后,介绍了代偿状态识别器算法、代偿状态按需辅助策略和面向代偿抑制的按需辅助控制器算法设计;最后,通过原型样机实验,证明所提出的控制策略能有效识别患者康复训练中的代偿情况并减少代偿的程度,确保患者康复训练的安全性和有效性.
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