摘要
为了精准获取水下环境数据,本文设计了一种新型的水下环境数据采集系统及一套全面的数据处理评估与验证方案.数据采集系统主要包括采集装置和集成了单目相机、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)及声纳的水下航行器.数据处理评估与验证充分考虑了水下图像处理、三维重建及轨迹计算的有关工作,具有充分的可验证性,确保了数据的有效性及可靠性.该系统已完成多项采集任务,采集的数据可以为水下同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法的研究提供必要的数据支持,对水下SLAM算法的开发及现有SLAM算法向水下领域拓展具有重要意义.
维普
万方数据