基于模糊PID的多自由度机械臂自动控制研究

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中文摘要：在多自由度机械臂自动控制方法无法对偏离的轨迹进行跟踪,导致机械臂轨迹偏离值过高,因此,提出了基于模糊PID的多自由度机械臂自动控制方法.根据实际测定需求及标准,确定多自由度机械臂状态,对多自由度机械臂运动轨迹三维重建,结合模糊PID实现多自由度机械臂自动控制.测试结果表明,与传统方相比,本次所设计的基于模糊PID的多自由度机械臂自动控制方法最终得出的轨迹偏离值相对较低,控制效果较好,控制精度较高,具有一定的应用价值.

作者：

赵燕莲

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作者单位：

大理技师学院,云南大理 671000

关键词：

模糊PID 多自由度机械臂自动控制运动轨迹三维重建

出版年：

2024

今日制造与升级

ISSN：

年,卷(期)：2024.(2)

参考文献量7