ABB六自由度机器人的轨迹规划与运动仿真研究

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中文摘要：文章以小型变位机工作台面的三通和门把手毛刺清理为研究对象,针对加工过程中三通和门把手打磨路径轨迹为圆弧和不规则曲线的情况,通过末端执行机构安装小型电动打磨机的ABB IRB120六自由度机器人,完成打磨加工分析、机器人I/O信号配置、程序设计和仿真运行等步骤,从而完成机器人打磨任务.

作者：

郑逸、郑盛梅

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作者单位：

衢州职业技术学院,浙江衢州 324000

关键词：

ABB IRB120机器人打磨路径轨迹仿真

基金：

衢州市指导性科技攻关计划(2023)衢州职业技术学院校级科研项目(2023)

项目编号：

2023ZD120QZYZ2304

出版年：

2024

今日制造与升级

ISSN：

年,卷(期)：2024.(3)