针对人工焊缝打磨存在环境恶劣与质量一致性差的问题,设计开发了一套基于视觉检测的焊缝机器人自适应铣磨系统.首先通过机器人视觉扫描焊缝表面,获得焊缝截面点云数据,并对点云数据进行平面分割、滤波去噪与B样条拟合,获取焊缝宽度、高度、错边与中心点位姿信息;其次通过机器人铣削与砂带磨削基础工艺实验,获取焊缝去除深度与铣磨法向力、机器人行进速度等主要工艺参数的关联关系;最后基于机器人铣磨系统开展焊缝打磨试验.试验结果表明:基于视觉检测的焊缝机器人自适应铣磨系统可以针对具体焊缝三维特征进行工艺规划,较好地解决了因焊缝特征不一致导致的铣磨质量波动问题,铣磨后焊缝一致性高,满足焊缝打磨精度要求.
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