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基于模糊PID控制的多自由度焊接机器人仿真分析研究

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文章针对多自由度焊接机器人进行研究,首先采用D-H法建立数学模型,进行正运动学和逆运动学算法分析,建立机器人的运动学方程,通过Matlab进行仿真验证.结果显示采用模糊PID控制方法能够使机器人关节运动轨迹与理论输入轨迹偏差较小,实际试验结果与仿真结果具有一致性,表明仿真结果具有高精度和平稳性,为离线编程系统开发提供了基础.

李欣、刘干成

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武汉晴川学院,湖北武汉 430070

湖北省科技信息研究院,湖北武汉 430000

焊接机器人 轨迹控制 模糊PID Matlab

2021年度省科研计划项目

B2021403

2024

今日制造与升级

今日制造与升级

ISSN:
年,卷(期):2024.(7)
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