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基于模糊PID控制的多自由度焊接机器人仿真分析研究
基于模糊PID控制的多自由度焊接机器人仿真分析研究
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中文摘要:
文章针对多自由度焊接机器人进行研究,首先采用D-H法建立数学模型,进行正运动学和逆运动学算法分析,建立机器人的运动学方程,通过Matlab进行仿真验证.结果显示采用模糊PID控制方法能够使机器人关节运动轨迹与理论输入轨迹偏差较小,实际试验结果与仿真结果具有一致性,表明仿真结果具有高精度和平稳性,为离线编程系统开发提供了基础.
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作者:
李欣、刘干成
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作者单位:
武汉晴川学院,湖北武汉 430070
湖北省科技信息研究院,湖北武汉 430000
关键词:
焊接机器人
轨迹控制
模糊PID
Matlab
基金:
2021年度省科研计划项目
项目编号:
B2021403
出版年:
2024
今日制造与升级
今日制造与升级
ISSN:
年,卷(期):
2024.
(7)
参考文献量
4