基于模糊PID控制的多自由度焊接机器人仿真分析研究

李欣 ¹刘干成²

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作者信息

1. 武汉晴川学院,湖北武汉 430070
2. 湖北省科技信息研究院,湖北武汉 430000
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摘要

文章针对多自由度焊接机器人进行研究,首先采用D-H法建立数学模型,进行正运动学和逆运动学算法分析,建立机器人的运动学方程,通过Matlab进行仿真验证.结果显示采用模糊PID控制方法能够使机器人关节运动轨迹与理论输入轨迹偏差较小,实际试验结果与仿真结果具有一致性,表明仿真结果具有高精度和平稳性,为离线编程系统开发提供了基础.

关键词

焊接机器人/轨迹控制/模糊PID/Matlab

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基金项目

2021年度省科研计划项目(B2021403)

出版年

2024

今日制造与升级

ISSN：

参考文献量4

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