在汽车生产线的自动化工作组中,机器人之间需要互相协作完成一系列车身零部件的焊接任务,合理的路径规划对实现柔性生产和提高效率十分重要.文章引入数字孪生概念,提出了一种基于强化指针网络的多焊点工位机器人路径规划解决方案.建立了多焊点工位数字孪生机器人任务分配以及路径规划的协同优化架构,结合实际焊接过程中的复杂约束,构建了以最小化完工时间为目标的数学模型.通过模型构建强化指针网络,利用k-means算法和遗传算法进行多焊点工位机器人点焊任务分配和路径规划,实现异常情况下的自主动态路径规划,并进行了应用实践和效果验证,为制定优化策略提供了理论依据.
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