一种面向部署调试的机器人的碰撞建模方法

张鹏¹

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1. 深圳市大族机器人有限公司,广东深圳 518100
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摘要

文章描述了一种实际应用于工业生产的机器人包络几何建模方法.该方法通过采用球形扫掠框定义几何包络,提供了一种参数友好、包络紧凑且计算高效的解决方案.一方面,球形扫掠框的使用允许用户调整膨胀半径来控制机器人工作空间利用率,以适应不同的碰撞检测需求;另一方面,这种方法通过将复杂的几何包络转化为较为简单的点、线、面、体的距离计算问题,显著降低了建模的复杂度.因此,该算法并行做到了精确控制模型碰撞精度和优化计算量的目的,对碰撞系统在工业场景中的快速适配提供了便利性.

关键词

协作机器人/碰撞检测/安全运动

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出版年

2024

今日制造与升级

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