深海六维力传感器的结构设计

刘涛 ¹蒋健波 ¹张奇峰 ²翟宝琦 ¹范云龙 ³杨文林¹

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作者信息

1. 广东智能无人系统研究院(南沙),广东广州 510500
2. 广东智能无人系统研究院(南沙),广东广州 510500;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016
3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016
折叠

摘要

为满足水下机器人力感知需求、提升水下机器手作业能力、完成水下精细作业,提供一种深海六维力传感器,可在水下环境中获取空间三维正交力及力矩信息.首先,对弹性体完成了结构设计、材料选型,并通过静力学仿真进行了结构尺寸优化和量程及分辨率确定.其次,通过大形变情况的密封设计和耐压设计,使传感器适应水下高压工作环境,利用全桥电路实现了电路解耦设计,可对噪声温度作用差分消除.

关键词

水下机械手/六维力传感器/弹性体设计/标定方法

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出版年

2024

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