摘要
基于麦克纳姆轮的全向移动机器人在行驶中极易滑动而导致实际航向偏离设定值,为提高其行驶航向准确性,在分析其运动学模型之后,提出一种对其行驶航向进行实时修正的控制算法——模糊PI控制算法.以姿态角度传感器反馈的航向角偏差和偏差增量作为输入量,通过模糊化、模糊推理和去模糊化三个步骤实现其行驶航向的实时修正,解决机器人行驶航向偏离目标航向和运动不平稳的问题.结果表明,当机器人航向角偏差在35～40°之间时,机器人在纵向运动时模糊PI控制算法的调节时间加快了 1.3s,超调角度减小了 7.7°;机器人在横向运动时模糊PI控制算法的调节时间加快了 1.2s,超调角度减小了 4.3°.说明模糊PI控制算法超调量小、调节速度快,航向修正效果很好.
基金项目
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2452017134)
中国博士后科学基金(2017M613217)
国家自然科学基金(51775274)
博士科研启动费资助项目(2452016158)
NETL
NSTL
维普
万方数据