首页|基于滑移矩阵的铺管路径规划与导引控制方法.

基于滑移矩阵的铺管路径规划与导引控制方法.

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
为了实现深水海洋管道的连续铺管作业、满足铺管的路径和导引信息的自动更等新要求，提出了一种基于滑动矩阵的路径分析、路径映射与路径导引的方法，建立了一种基于铺管接触距离的管道路径和船舶路径的映射关系，给出了一种适合动力定位铺管船的曲线路径跟踪的LOS视线导引算法，设计了一种船舶位置、姿态和速度控制的多目标铺管运动控制器。海洋连续铺管仿真作业的结果表明:本方法可在风浪流的环境干扰下，实现连续铺管作业过程中的路径自动识别、自动规划、自动导引和位置控制等目标，同时满足铺管速度和航向角等控制要求，对于船舶动力定位和水下机器人运动的路径规划和导引控制方法的研究具有较强的理论意义和工程价值。
A Method of Path Planning,Path Coding and Guidance of Pipe Laying Motion Based on Sliding Matrix
In order to realize the continuous pipe-laying operation of deep ocean,a path analysis method based on sliding matrix and path coding of the pipe-laying waypoint table is proposed,which can automatically update the pipe-laying path and its control information.A mapping relationship between the pipeline path and the vessel path based on the pipe laying touchdown distance is derived,and a LOS guidance algorithm suitable for the arc curve path track-ing of the DP ship is presented.A pipe-laying motion controller for vessel position,attitude and speed control is con-structed.The simulation results of the continuous laying operation show that:this method can achieve path planning,path coding,guidance and position control of the continuous pipe laying operation under the environmental interference of wind,waves and currents,while maintaining desired motion speeds and heading angles.It is important for the research of the dynamic positioning control system of the pipe-laying vessel.

DP pipe-laying vesselPath planningSliding matrixPath mappingLOS guidanceMulti-objective motion control

姜迈、王远明、吴昌楠、金忠宇

展开 >

中国刑事警察学院侦查与反恐怖学院,辽宁 沈阳 110854

中国刑事警察学院痕迹检验鉴定技术公安部重点实验室,辽宁 沈阳 110854

天津航海仪器研究所,天津 300131

江苏自动化研究所,江苏 连云港 222000

哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001

展开 >

动力定位铺管船 路径规划 滑动矩阵 路径映射 视线导引 多目标运动控制

国家重点研发计划公安部技术研究计划公安部技术研究计划公安理论及软科学研究计划公安理论及软科学研究计划

2018YFC14060002020JSYJC262019JSYJC232019LLYJXJXY0552019LLYJXJXY057

2024

计算机仿真
中国航天科工集团公司第十七研究所

计算机仿真

CSTPCD
影响因子：0.518
ISSN：1006-9348
年,卷(期)：2024.41(4)
  • 15