四足机器人腿部结构运动学分析与仿真

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中文摘要：结合军用四足机器人性能要求,确定四足机器人三自由度的腿部结构.通过对腿部结构的运动分析,建立四足机器人足端运动范围和大腿液压缸位移之间的运动关系.使用仿真软件对腿部结构进行运动学仿真,并对仿真结果进行分析,验证三自由度机器人腿部联动机构的合理性及有效性.

作者：

李栓成、孔瑞祥、李明喜、秦万军

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作者单位：

军事交通学院军用车辆系,天津300161

军事交通学院研究生管理大队,天津300161

关键词：

四足机器人腿部结构运动学分析

出版年：

2014

军事交通学院学报

军事交通学院

影响因子：0.099

ISSN：1674-2192

年,卷(期)：2014.16(8)