建设机械技术与管理2024，Vol.37Issue(5) ：32-33,46.

步履式挖掘机工作装置运动学建模

Kinematic Modeling of Walking Excavator Working Device

梁恒 权龙侠 牛健祥 柯宝
建设机械技术与管理2024，Vol.37Issue(5) ：32-33,46.
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步履式挖掘机工作装置运动学建模

Kinematic Modeling of Walking Excavator Working Device

梁恒 1权龙侠 1牛健祥 1柯宝1
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作者信息

  • 1. 陕西中联西部土方机械有限公司,陕西 渭南 714000
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摘要

为了提升步履式挖掘机工作装置控制智能化程度,本文分析步履式挖掘机工作装置的几何结构关系,依据D-H约定建立步履式挖掘机工作装置坐标系,运用KDL工具建立工作装置运动链模型,分析计算油缸位移长度到D-H参数的变换关系,确定运动链关节变量范围.最后绘制工作装置的作业包络图,为步履式挖掘机工作装置实现智能控制奠定的理论基础.

关键词

步履式挖掘机/运动链/Python/包络图

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出版年

2024
建设机械技术与管理
国家建筑城建机械质量监督检验中心

建设机械技术与管理

影响因子：0.14
ISSN：1004-0005
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