摘要
3D物体检测是计算机视觉的一个重要研究方向,在自动驾驶等领域有着广泛的应用.现有的前沿工作采用端到端的深度学习方法,虽然达到了很好的检测效果但存在着算法复杂度高、计算量大、实时性不够等问题.经过分析发现3D物体检测中的"部分任务"并不适合使用深度学习的方法进行解决,为此提出了一种基于异构方法的3D物体检测方法,该方法在检测过程中同时使用深度学习和传统算法,将检测过程划分为多任务阶段:1)利用深度学习方法从被检测图片中获取被检测物体的mask、物体类别等信息;2)基于mask,利用快速聚类方法从雷达点云空间中筛选出目标物体的表面雷达点;3)利用物体mask、类别、雷达点云等信息计算物体朝向、边框等信息,最终实现3D物体检测.对该方法进行了系统实现,称之为HA3D(a heterogeneous approach for 3D object detection).经实验表明:在针对汽车的3D检测数据集KITTI上,该方法与代表性的基于深度学习的3D物体检测方法相比,在检测精度下降接受范围内(2.0％),速度提升了52.2％,精确率与计算时间的比值提升了49％.从综合表现上来看,方法具有明显的优势.
基金项目
军科委基础加强项目(2019-xCxQ-xD-172-00)
广东省普及型高性能计算机重点实验室项目(2017B030314073)
国家自然科学基金(62090020)
国家自然科学基金(61672499)
中国科学院青年促进创新会项目(2013073)
中国科学院战略性先导科技专项(XDC05030200)
NETL
NSTL
维普
万方数据