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存在视觉盲区的小型无人机群自主控制

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小型无人机自身负载小,所能携带的通信设备比较有限,可以安装鱼眼镜头作为相互之间的视觉通信设备以扩大无人机的可视范围,但鱼眼镜头仍然存在视觉盲区.为了解决这一问题,论文提出了存在视觉盲区的小型无人机群自主控制算法.论文的主要思想是,首先,对无人机的飞行时的运动状态进行分析,进而建立其飞行时的运动学方程;其次,针对无人机飞行时所存在的视觉盲区,设计了代价函数对其进行刻画;然后利用一致性的方法,解决了无人机群飞行时的速度一致性问题.最后通过仿真验证了该算法能够使无人机逃离彼此的视觉盲区并且按照相同的速度飞行.
Self-control of Small Unmanned Aerial Vehicles with Visual Blind Spots

赵虎、李晓丽、尹德斌

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东华大学信息科学与技术学院 上海 201620

数字化纺织服装技术教育部工程研究中心 上海 201620

上海工业自动化仪表研究院有限公司 上海 200030

无人机 视觉盲区 二阶积分器模型 代价函数

上海自然科学基金上海市浦江计划项目

16ZR144670018PJ1400100

2021

10.3969/j.issn.1672-9722.2021.01.002

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2021.49(1)
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