首页|基于粒子滤波的室内机器人定位研究

基于粒子滤波的室内机器人定位研究

扫码查看
原文链接
  • 国家科技期刊平台
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
  • 维普
针对传统粒子滤波定位算法在粒子的更新中仅考虑当前里程信息,论文基于KLD-粒子滤波算法实时跟踪每次迭代所需粒子数,提出了一个KLD粒子滤波定位改进算法.结合里程信息及雷达激光测量信息,将前时的测量信息融合进粒子定位算法中.该算法在粒子更新的同时优化了计算,可以使机器人定位修复快速收敛至正确位置,并通过仿真实验验证其有效性.仿真表明,该算法比普通KLD采样有更好的收敛效果,该本仿真条件下,收敛速度比传统方法快约50％以上.
Study on Indoor Robot Location Based on Particle Filter

萧志聪、苏成悦、叶迅

展开 >

广东工业大学物理与光电工程学院 广州 510006

华南理工大学广州学院汽车与交通工程学院 广州 510800

机器人定位 粒子滤波 KLD采样 粒子更新

2021

10.3969/j.issn.1672-9722.2021.01.024

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2021.49(1)
  • 3
  • 5