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抓取机器人控制系统设计

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针对机械化、重复化零件抓取问题,并且以降低研发成本为指向,该研究在充分分析机器人的结构和工作流程的基础上,增加了末端执行器,设计了一款基于ROS的抓取机器人控制系统.通过在rviz界面上操作实现对于抓取机器人的控制和实时监控.并根据抓取工作的需要和流程,完成机器人的控制系统流程设计与控制系统编程;后续的仿真实验和实物控制实验结果表明,搭建的抓取机器人的控制系统具有较高的鲁棒性和实时性.该控制系统能够满足机械化、重复化零件抓取任务,能够有效提高企业的生产效率,提高企业竞争力,降低企业成本.
Design of Control System of Grab Robot

邹洵、张帆、张国胜、马保平、张召颖

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上海工程技术大学机械与汽车工程学院 上海 200072

抓取机器人 ROS 路径规划 总体控制系统设计

上海市科委生物医药领域科技支撑计划项目

17441901200

2021

10.3969/j.issn.1672-9722.2021.04.041

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2021.49(4)
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